Para el sistema de la figura 5-13(a), determine los valores de la ganancia K y la constantes realimentacion de velocidad Kh para que la sobre elongación máxima en la respuesta escalón unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 segundo. Con esos valores de K y Kh obtener el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J= 1 kg-m2 y que B= 1 N-m/rad/seg?